차량이 차로 안쪽에 있고, 양쪽 차선이 모두 인식된 상태에서 운전자의 급격한 조향이 없을 경우 차로 유지 보조가 조향 보조 상태로 바뀝니다. 이때 작동 표시등이 초록색으로 켜지고, 스티어링 휠 제어를 통해 운전자의 차로 유지를 보조합니다.

차로가 인식되지 않은 경우, 선행 차량의 존재 여부와 선행 차량의 주행 상태에 따라 제한적으로 스티어링 휠을 제어합니다.

일시적으로 스티어링 휠 제어를 하지 않을 때는 작동 표시등이 초록색으로 깜빡인 후 흰색으로 변경됩니다.